Prototipazione e sviluppo di attrezzature applicative di un nuovo robot per l’agricoltura di precisione in serre

Il lavoro di tesi riguarda la fase di prototipazione di un nuovo robot per l’agricoltura di precisione all’interno delle serre, chiamato AgriMaRo. La prima parte si concentra su una breve introduzione del progetto e una ricerca bibliografica relativa alle possibili applicazioni in ambito agricolo. Nello specifico, quest’ultima è improntata sulle modalità di attuazione possibili riguardo all’utilizzo di end-effector da applicare al robot, concentrandosi sui gripper. Si prosegue con un capitolo dedicato alla progettazione del veicolo. Inizialmente, viene riportata la progettazione funzionale, costituita dall’esposizione dei due principali sottosistemi di movimentazione del robot, quali il meccanismo di variazione della carreggiata e il sistema moto-sterzante. Segue la progettazione esecutiva, in cui viene descritto il telaio portante della macchina e l’alloggiamento per la componentistica elettrica ed elettronica di alimentazione e controllo. Successivamente, viene presentata una sezione relativa all’alimentazione ed il controllo della macchina, contenente lo schema logico ed elettrico di AgriMaRo e la relativa spiegazione. Il terzo capitolo riguarda lo sviluppo di possibili applicazioni del robot. L’inizio di questo capitolo è dedicato alla valutazione di fattibilità delle varie lavorazioni previste in campo agricolo. Una volta definita la tipologia di lavorazione realmente possibile, viene esposto un meccanismo di centraggio della piattaforma a cui verranno connessi i tool. Infine, il documento prosegue con lo sviluppo dell’applicazione di due dispositivi commerciali alla struttura del veicolo, al fine di eseguire due differenti lavorazioni sul terreno coltivato. La prima è relativa ai finger weeder e la seconda alla distribuzione di fertilizzante solido sul terreno. Il quarto capitolo è inerente alle prime prove sperimentali svolte per la verifica di funzionamento dei diversi sottosistemi presenti. Il quinto ed ultimo capitolo riporta le conclusioni tratte dallo sviluppo dell’argomento di tesi e possibili risvolti futuri del progetto. Inoltre, riassume aspetti positivi ed eventuali criticità riscontate nello sviluppo e nella prova del prototipo in analisi.