Analisi del braccio robotico collaborativo UR3 ed esempi di programmazione

La tesi riguarda lo studio di un braccio robotico collaborativo, in particolare un UR3 dell'Universal Robot. In questo elaborato, dopo aver descritto attentamente la struttura e le caratteristiche del robot, viene affrontato lo studio cinematico e dinamico del sistema meccanico tramite un modello realizzato attraverso il software "Matlab". La validità di questo modello viene ottenuta tramite confronto con i dati ricavati dalle diverse acquisizioni di alcuni semplici movimenti. Vengono perciò descritti anche quali sono i comandi base e i principali movimenti che la macchina può compiere secondo quanto programmato nel software fornito dalla casa produttrice. Essendo una macchina di tipo "collaborativo" viene approfondito anche l'aspetto relativo alla sicurezza e ai diversi tipi di fermata che caratterizzano il robot. Tutto ciò risulta essere un aspetto fondamentale per questo tipo di applicazione per la sicurezza degli operatori. Vengono infine analizzati alcuni programmi scritti per alcune applicazioni. Nell’elaborato viene fatta una breve descrizione dei due componenti aggiuntivi utili per le prove: la cella di carico FT-300 e il gripper a due dita 2F-85. Prima del montaggio della pinza sono state effettuate delle simulazioni in ambiente V-REP per capire come questo componente potesse funzionare per fini cautelativi. Alcune applicazioni riportate nell’elaborato sono: programmazione di una particolare traiettoria per la realizzazione di una scritta, per effettuare una miscelazione in una pentola e per realizzazione della torre di Hanoi. Si deduce che questo tipo di robot può essere ben utilizzato per applicazioni importanti in ambito industriale di tipo collaborativo sia poiché ha buone proprietà relative alla sicurezza che tuttavia potrebbero essere migliorate, sia perché è possibile simulare con opportuni software i suoi movimenti prima di effettuarli nella realtà proprio per evitare di causare importanti danni e salvaguardare la salute degli operatori.