Tesi presso reply: Questa tesi presenta lo sviluppo di un sistema di simulazione per la pianificazione e la validazione del movimento di un braccio robotico utilizzando ROS 2, MoveIt 2 e l’ambiente grafico O3DE. Il lavoro si concentra sull’integrazione di questi strumenti per consentire la generazione e la visualizzazione di traiettorie all’interno di ambienti virtuali realistici, modellati a partire da uno spazio di lavoro reale. Il sistema supporta l’interazione semi-manuale tramite RViz, permettendo all’utente di definire pose target e generare percorsi utilizzando algoritmi standard di pianificazione del movimento (OMPL, CHOMP). L’intera architettura è containerizzata tramite Docker per garantire portabilità e riproducibilità.