Pianificazione Robotica in Scenari Virtuali Realistici con Supporto IA = Robotic Planning in Realistic Virtual Scenarios with AI Support

Tesi presso reply: Questa tesi presenta lo sviluppo di un sistema di simulazione per la pianificazione e la validazione del movimento di un braccio robotico utilizzando ROS 2, MoveIt 2 e l’ambiente grafico O3DE. Il lavoro si concentra sull’integrazione di questi strumenti per consentire la generazione e la visualizzazione di traiettorie all’interno di ambienti virtuali realistici, modellati a partire da uno spazio di lavoro reale. Il sistema supporta l’interazione semi-manuale tramite RViz, permettendo all’utente di definire pose target e generare percorsi utilizzando algoritmi standard di pianificazione del movimento (OMPL, CHOMP). L’intera architettura è containerizzata tramite Docker per garantire portabilità e riproducibilità. Inoltre, l’ambiente simulato è stato arricchito con modelli 3D statici e dinamici, alcuni dei quali generati con l’assistenza dell’intelligenza artificiale, al fine di aumentare la complessità e il realismo delle scene. I test di simulazione hanno permesso la validazione visiva delle traiettorie pianificate e hanno garantito l’affidabilità del sistema prima di un’eventuale estensione al controllo dell’hardware fisico.