Design and Development of a Spherical Rover for Planetary Exploration

Traendo ispirazione da un precedente progetto (Melchiorre et al., 2022), questa tesi magistrale si concentra sullo sviluppo del design di un rover sferico guidato attraverso un pendolo. L'obiettivo principale della tesi è stato quello di realizzare e simulare un sistema propulsivo ausiliario innovativo con la finalità di aumentare la capacità di superamento degli ostacoli del robot mobile. A tal fine è stata adottata una coppia di giroscopi utilizzati come "Control Moment Gyroscopes". Grazie ad un approfondito studio teorico preliminare e ad un attento processo di design dei componenti è stato possibile aumentare l'altezza dell'ostacolo superabile da 0.025m a 0.100m. L'effettivo funzionamento del sistema è stato testato attraverso simulazioni multibody del robot, le quali hanno dimostrato le previsioni teoriche realizzate durante la fase di disegno.