Strategie di controllo della trazione per robot mobili articolati. Uno studio su Agri.Q = Traction control strategies for articulated mobile robots. A study on Agri.Q

L’agricoltura di precisione è una strategia di gestione dell’attività agricola atta al miglioramento della produttività, della redditività e della sostenibilità. In questo ambito di lavoro trova la sua applicazione un robot mobile articolato ad otto ruote, realizzato dal Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Aerospaziale del Politecnico di Torino, caratterizzato da un modulo anteriore attivo e uno posteriore che viene trainato passivamente o che può contribuire alla trazione del veicolo quando richiesto. L’obiettivo principale di questa Tesi è lo studio dell’effetto del modulo posteriore attivo sulla manovrabilità del robot attraverso la co-simulazione dei software Adams-Simulink e di sperimentare alcune architetture di controllo atte a trovare un compromesso tra il miglioramento della manovrabilità del robot e il contenimento dei consumi.