Il presente elaborato di tesi è dedicato all’analisi e stabilizzazione di un pendolo inverso ad attuazione pneumatica con controllo tramite PLC ed HMI. L’attività consta di un lavoro iniziale di rinnovamento di un banco di prova presente nel Dipartimento di Ingegneria Meccanica ed Aerospaziale (DIMEAS) tramite un cablaggio elettrico e pneumatico e l’aggiunta di nuove valvole per ampliare le configurazioni di funzionamento. Lo studio del banco prosegue con la realizzazione del modello non lineare tramite il software Simcenter Amesim®, con il quale è stato possibile effettuare sia una prima analisi parametrica del PID per il controllo della sola posizione del carrello ed una sua stabilizzazione, sia un’analisi del sistema completo per ottenere la stabilizzazione del pendolo inverso.