Studio di un banco prova per il controllo di un pendolo inverso attuato elettricamente e controllato da PLC = Study of a test bench for the control of an inverse pendulum electrically actuated and controlled by PLC
Calogero Lo Curto
Studio di un banco prova per il controllo di un pendolo inverso attuato elettricamente e controllato da PLC = Study of a test bench for the control of an inverse pendulum electrically actuated and controlled by PLC.
Rel. Terenziano Raparelli, Luigi Mazza, Giuseppe Pepe, Luigi Lentini. Politecnico di Torino, Corso di laurea magistrale in Ingegneria Meccanica, 2021
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Abstract
Il presente elaborato di tesi, sviluppato presso il laboratorio di Meccanica del Politecnico di Torino, ha come obiettivo primario la progettazione ed il controllo di un pendolo inverso su carrello. Il controllo è implementato attraverso una configurazione di PID in cascata, gestiti da un PLC SIEMENS s7-1500. Il sistema sfrutta un’attuazione elettrica, tramite un servomotore brushless che riceve i segnali di controllo dal drive SIMATICS S210. Dopo una breve rassegna della letteratura scientifica, in cui è esposto lo stato dell’arte sull’argomento, viene riportato il progetto del banco di prova, realizzato tramite il software SOLIDWORKS. Sono, inoltre, descritti tutti i componenti effettivamente utilizzati nello stesso.
Questa sezione si conclude con la descrizione delle fasi realizzative del banco
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