Sistema di visione stereoscopico per il packaging delle mele. = Stereoscopic vision system for apple packaging.

Convenzionalmente, il confezionamento delle mele viene svolto manualmente dagli operai nelle linee di lavoro, ma negli ultimi anni, sono state sviluppate anche delle soluzioni automatiche che implementano dei robot. Una di esse è il POM – Automatic Smart Packing System. Questo sistema dispone di un profilometro laser 3D per inviare l’informazione di posizione delle mele al robot. Lo scopo di questa tesi è valutare la sostituzione di questo sistema di scansione laser, con un paio di telecamere stereoscopiche. Per prima cosa, si è redatto un programma in grado di estrarre l’informazione di profondità dai frame delle telecamere e convertirla in un’informazione di posizione. Successivamente, si sono impostati dei test per valutare il funzionamento del programma e la qualità delle telecamere in termini di precisione e sensibilità alla luce ambientale. In seguito, si è costruita una struttura modulare per porre le telecamere a diverse distanze ed angolazioni rispetto all’oggetto da visualizzare. Ciò è servito a trovare le disposizioni che siano in grado di ottenere la migliore visibilità della superficie della mela. Infine, dato un nastro trasportatore, una fotocellula, ed un PLC per gestirla, è stato possibile ricreare uno scenario simile a quello dell’applicazione reale. Quindi, si è scritto un programma per fare in modo che le telecamere catturino le immagini 3D solo nel momento in cui la fotocellula segnali l’arrivo di un facchino nell’area di rilevamento. Questo prototipo è stato modificato e collaudato ripetutamente per trovare la configurazione che fornisca i migliori risultati possibili.