Automazione e controllo longitudinale di un veicolo cingolato bimodulare. = Longitudinal automation and control of a bimodular tracked vehicle.

Il campo dell’automazione sta riscuotendo un interesse sempre maggiore da parte della ricerca e grazie ad essa sono stati raggiunti numerosi traguardi in vari campi applicativi. Uno dei settori che ha subito un’importante accelerazione nell’ultimo decennio è stato quello della guida autonoma. L’ambizione delle maggiori case automobilistiche e giganti dell’hi-tech è quello di progettare un’auto senza conducente, in quanto la tecnologia autonoma reinventerà il settore del trasporto in ogni suo aspetto. L’interesse crescente verso questa nuova tecnologia da parte dei principali costruttori è soprattutto giustificato dai diversi vantaggi che l’adozione su larga scala di veicoli a guida autonoma potrebbe offrire, primo tra tutti il notevole aumento della sicurezza e il controllo più preciso dell’intero sistema con ridotti tempi di funzionamento. Proprio il tema della sicurezza è la base da cui si è partiti per questo lavoro di tesi magistrale. Il progetto di ricerca è una collaborazione tra il Politecnico di Torino e ARIS Spa, quest’ultima, azienda produttrice di veicoli speciali. L’obbiettivo è la progettazione del sistema di controllo remoto in tempo reale per la dinamica longitudinale del BRT senza la presenza di un conducente. Questo mezzo, prodotto da ARIS Spa, è un veicolo anfibio cingolato bimodulare per la mobilità estrema ed è spesso utilizzato dai reparti speciali per operazioni di soccorso. La presenza a bordo di un pilota per comandare il BRT può essere in alcune missioni di salvataggio un rischio elevato per la sicurezza del pilota stesso, in quanto lungo il tragitto possono presentarsi ad esempio situazioni di scarsa visibilità oppure terreni friabili. Per poter sviluppare un primo livello di assistenza alla guida e indirizzarsi verso la successiva guida autonoma e controllo da remoto, è stato necessario analizzare la dinamica del veicolo, in particolare in questo studio, si analizza la dinamica longitudinale. Sono state svolte delle prove sperimentali per ottenere dei dati sulla velocità e sull’accelerazione longitudinale in modo da avere dei riferimenti per la validazione del modello e lo sviluppo della logica di controllo, successivamente si è effettuata una ricerca per i componenti che potessero essere utilizzati per un controllo remoto del pedale acceleratore ed in parallelo si è costruito un modello su Matlab Simulink della dinamica longitudinale del veicolo, necessario per la valutazione di tutte le grandezze specifiche di riferimento quali ad esempio le forze longitudinali trasmesse a terra. Vi è stata infine l’analisi del funzionamento di un profilometro necessario per il rilevamento di ostacoli lungo il percorso assegnato al BRT. Questa tesi vuole essere un’introduzione al lavoro per i tesisti che verranno, dove si potranno trovare i dati relativi alle prime prove sperimentali, le prime analisi e le basi per lo sviluppo della guida autonoma e per l'automazione ed il controllo longitudinale remoto del BRT.