polito.it
Politecnico di Torino (logo)

Kinematic Calibration of a Seven Revolute Joints Serial Manipulator

Jennifer Chimento

Kinematic Calibration of a Seven Revolute Joints Serial Manipulator.

Rel. Marcello Chiaberge. Politecnico di Torino, Corso di laurea magistrale in Mechatronic Engineering (Ingegneria Meccatronica), 2019

[img]
Preview
PDF (Tesi_di_laurea) - Tesi
Licenza: Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives.

Download (15MB) | Preview
Abstract:

La calibrazione cinematica è un processo che permette di ottenere un adeguato modello matematico di un robot, attraverso il calcolo dei suoi parametri. Il suo scopo è quello di migliorare l’accuratezza del robot. Quindi, permette di aumentare la precisione di un manipolatore durante l’esecuzione di attività di posizionamento, senza modificare strutturalmente e fisicamente il robot. In questa tesi è stato elaborato un metodo per compensare gli errori di fabbricazione del robot utilizzando il sistema di tracking Atracsys fusionTrack500. In particolare, il robot da calibrare è il KUKA iiwa LBR 7R 800, un manipolatore con sette accoppiamenti rotoidali utilizzato maggiormente nel settore industriale e biomedico. Questa tesi è stata elaborata sotto la supervisione del Politecnico di Torino e dell’Imperial College London.Inoltre, tutti gli esperimenti sono stati condotti all’interno del Laboratorio Mechatronics in Medicine dell’Imperial College London.

Relatori: Marcello Chiaberge
Anno accademico: 2019/20
Tipo di pubblicazione: Elettronica
Numero di pagine: 67
Soggetti:
Corso di laurea: Corso di laurea magistrale in Mechatronic Engineering (Ingegneria Meccatronica)
Classe di laurea: Nuovo ordinamento > Laurea magistrale > LM-25 - INGEGNERIA DELL'AUTOMAZIONE
Ente in cotutela: Imperial College London (REGNO UNITO)
Aziende collaboratrici: Imperial College London
URI: http://webthesis.biblio.polito.it/id/eprint/12467
Modifica (riservato agli operatori) Modifica (riservato agli operatori)