Progetto di un esoscheletro con attuatori elettrici per applicazioni industriali = Design of an exoskeleton with electric actuators for industrial applications

L’obiettivo di questo elaborato è lo studio e il progetto di un esoscheletro attivo per applicazioni industriali. Tale esoscheletro deve supportare i lavoratori durante la flessione e l’estensione del tronco, lasciando la possibilità all’operatore di camminare liberamente se necessario. Il lavoro sviluppato inizia con uno studio approfondito dello stato dell’arte al fine di inquadrare il problema e comprendere le caratteristiche seguito dall’attività di progettazione della struttura meccanica e dalla selezione dei componenti commerciali necessari al funzionamento, quali harmonic drive, attuatore elettrico e frizione. La progettazione tiene conto delle regolazioni antropometriche necessarie e di tre diverse modalità di funzionamento. La prima modalità di lavoro è la “modalità libera”, in cui l’attuatore è disaccoppiato dalle gambe, permettendo all’utente di camminare; la seconda prevede un ausilio da parte dell’esoscheletro nella fase di flessione del tronco e di mantenimento della posizione flessa; nella terza, il dispositivo supporta l’operatore durante il ritorno alla posizione eretta. L’elaborato si conclude con la presentazione del prototipo digitale nel suo complesso, con le messe in tavola dei vari componenti, un’analisi dei risultati raggiunti e dei requisiti sodisfatti e con una sezione dedicata ai possibili sviluppi futuri del lavoro di ricerca, sia in ambito teorico, sia in ambito sperimentale.