Progettazione, modellazione e controllo di un esoscheletro pneumatico per uso industriale = Design, modeling and control of a pneumatic esoskeleton for industrial applications.

Il presente elaborato è dedicato alla progettazione e allo sviluppo di un esoscheletro per uso industriale azionato mediante un motore pneumatico a sua volta regolato tramite una valvola proporzionale. In particolare, la sua funzione è quella di supportare parte del peso del tronco di un operaio durante i movimenti di flessione ed estensione dello stesso necessari per svolgere le mansioni tipiche della catena di montaggio industriale. Il lavoro preliminare svolto ai fini della realizzazione di tale dispositivo è stato quello di effettuare dei test, interni al dipartimento DIMEAS, allo scopo di determinare le grandezze cinematiche e dinamiche di interesse durante la fase di piegamento dell'utente. In funzione delle analisi biomeccaniche svolte, il candidato si è occupato della progettazione dei vari sottosistemi costituenti il dispositivo, quali: il giunto d'anca motorizzato, il backframe ed il leg-link. Nel dettaglio, sono stati scelti i componenti commerciali e dimensionati quelli strutturali al fine di garantire il corretto funzionamento dell'esoscheletro. Il candidato si è infine occupato della realizzazione di un modello matematico preliminare dell'esoscheletro allo scopo di definire un sistema di controllo adeguato per il dispositivo. Esso dovrà tuttavia essere implementato in seguito mediante il confronto tra risultati numerici e sperimentali.