Analisi dinamica e cinematica di una macchina per additive manufacturing

Lo studio è incentrato sulla Cinematica e dinamica di un delta robot per la stampa 3D. La tesi parla delle caratteristiche tecniche delle macchine presenti sul mercato e si incentra sulla modellizzazione di tale macchina per la scelta dei motori necessari a soddisfare tali caratteristiche. La modellazione è stata svolta usando il metodo lagrangiano, applicato ad una macchina parallela, i cui risultati sono stati confrontati con un modello creato su simulink. Le forze e le velocità richieste dalla macchina erano compatibili con quelle generate da un motore stepper di formato NEMA 17. Oltre all'analisi delle forze, è stata calcolata la posizione dei punti di singolatità di tale macchina attraverso l'analisi dello Jacobiano e l'andamento della risoluzione sul piano di stampa.