Traiettorie per velivoli con Collision Avoidance = Trajectories for aircraft with Collision Avoidance

Questa tesi sperimenta un programma di Collision Avoidance basato sulla teoria del controllo ottimale, per ottenere traiettorie che evitino l’ostacolo davanti al nostro velivolo arrivando a destinazione con il minor tempo possibile. Si è dapprima discusso di un sistema molto utilizzato di Collision Avoidance, come il Traffic Collision Avoidance Systems (TCAS), e della necessità di dotare di sistemi simili anche velivoli piccoli come i droni. In seguito si è discusso della teoria che sta alla base del programma, la teoria del controllo ottimale, un metodo indiretto che massimizza o minimizza un indice di prestazione. Poi si sono esplicitate le equazioni del moto del nostro problema e si sono analizzati i risultati ottenuti con il programma nei tre casi di ostacolo fisso, ostacolo in movimento assegnato e ostacolo manovrante. Infine si sono confrontati i risultati ottenuti con il programma di Optimal Control Theory (OCT) con alcuni risultati ottenuti con procedimenti geometrici, per verificare la correttezza del programma.