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Vibration compensation for robotic manipulators by iterative learning control

Cannizzaro, Davide and Votano, Stefano

Vibration compensation for robotic manipulators by iterative learning control.

Rel. Michele Taragna. Politecnico di Torino, Corso di laurea magistrale in Mechatronic Engineering (Ingegneria Meccatronica), 2018

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Abstract:

The elasticity of the mechanical joints used in industrial manipulators induces unwanted vibrations in the structure with consequent errors in positioning during machining operations. The proposed thesis work is aimed at analyzing and improving the performance of the manipulator in repetitive applications in which positioning accuracy is particularly important.

Relatori: Michele Taragna
Anno accademico: 2017/18
Tipo di pubblicazione: Elettronica
Soggetti:
Corso di laurea: Corso di laurea magistrale in Mechatronic Engineering (Ingegneria Meccatronica)
Classe di laurea: Nuovo ordinamento > Laurea magistrale > LM-25 - INGEGNERIA DELL'AUTOMAZIONE
Aziende collaboratrici: Comau SpA
URI: http://webthesis.biblio.polito.it/id/eprint/8245
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