polito.it
Politecnico di Torino (logo)

Model Predictive Control for UAV trajectory generation and obstacle avoidance

Galli, Filippo Nazzareno

Model Predictive Control for UAV trajectory generation and obstacle avoidance.

Rel. Marcello Chiaberge. Politecnico di Torino, Corso di laurea magistrale in Mechatronic Engineering (Ingegneria Meccatronica), 2018

Abstract:

In this thesis the control and trajectory generation problem for quadrotors is addressed by first analysing the available alternatives and then proposing a novel Model Predictive Controller with tracking error feedback that allows for real-time trajectory update and control, as well as obstacle avoidance strategies. Results on simulation are compared at last.

Relatori: Marcello Chiaberge
Anno accademico: 2017/18
Tipo di pubblicazione: Elettronica
Informazioni aggiuntive: Tesi secretata. Full text non presente
Soggetti:
Corso di laurea: Corso di laurea magistrale in Mechatronic Engineering (Ingegneria Meccatronica)
Classe di laurea: Nuovo ordinamento > Laurea magistrale > LM-25 - INGEGNERIA DELL'AUTOMAZIONE
Ente in cotutela: Technische Universität München (GERMANIA)
Aziende collaboratrici: NON SPECIFICATO
URI: http://webthesis.biblio.polito.it/id/eprint/7616
Modifica (riservato agli operatori) Modifica (riservato agli operatori)