Il presente lavoro di tesi ha l’obiettivo di sviluppare un modello dinamico di un UAV(Unmanned Aerial Vehicle), implementato in ambiente MATLAB/Simulink, finalizzato alla taratura dei parametri del controllore mediante l’impiego di una metodologia di simulazione Hardware-In-The-Loop (HIL). Nello specifico, sono stati utilizzati un velivolo ad ala fissa a propulsione elettrica, il FunCub NG prodotto da Multiplex®, e il flight controller CubePilot, basato su autopilota PX4. La gestione delle simulazioni e delle prove HIL è stata effettuata mediante il software QGroundControl, utilizzato come interfaccia di configurazione e monitoraggio del sistema. Il modello di simulazione sviluppato è un modello lineare basato sulle equazioni del moto rigido a sei gradi di libertà e pone particolare attenzione alla ricostruzione della geometria, delle caratteristiche aerodinamiche e del sistema propulsivo del velivolo reale.