Il lavoro di tesi verte sulla realizzazione ed applicazione di un protocollo sperimentale per la validazione di un prototipo di esoscheletro passivo per arti superiori, destinato ad un uso industriale. Questo dispositivo custom è caratterizzato da un sistema originale per la generazione dell’azione di supporto a livello delle spalle, basato su una coppia di muscoli artificiali pneumatici denominati “di McKibben”, impiegati in modo simile ad elementi passivi elastici. La forza sviluppato da ogni muscolo è trasmessa all’arto superiore mediante un cavo, la cui traiettoria è vincolata da opportuni punti di rinvio e da un elemento rigido posto in corrispondenza del giunto di spalla, il cui profilo è progettato per adattare la caratteristica forza-contrazione del muscolo artificiale alla coppia richiesta per il sostegno dell’arto.