Questa tesi di laurea magistrale presenta uno studio incentrato su un sistema assistenziale alla guida in grado di analizzare lo scenario circostante e di sviluppare una traiettoria utile ad eseguire una manovra di sorpasso, qualora questa venga ritenuta possibile e necessaria al raggiungimento di un determinato obiettivo. Il sorpasso è una fase della guida associata ad un elevato rischio per il conducente; conseguentemente, risulta essere opportuno sviluppare sistemi in grado di ridurre errori ed incertezze del pilota. Il tutto è stato prodotto all'interno di un contesto in rapido sviluppo come quello dell'automatizzazione dei vicoli; che, a partire dalla fine del 2023, ha permesso l'introduzione di veicoli con livello di automazione SAE superiore al livello 2 all'interno del parco auto circolante.