La robotica si occupa dello studio di quelle macchine che possono sostituire gli esseri umani nell'esecuzione di un compito, sia per quanto riguarda l'attività fisica che il processo decisionale. La robotica è comunemente definita come la scienza che studia la connessione intelligente tra percezione e azione. Gli umanoidi sono robot complessi con un elevato numero di gradi di libertà (DOF). Questa tesi ha lo scopo di fornire le basi progettuali di un esoscheletro aptico ambulante per la riabilitazione (15 DOF: 6 per ciascuna gamba e 3 per il piede di appoggio) degli arti inferiori. In particolare vengono analizzate le prove complete dell'andatura al fine di comprendere meglio i movimenti degli arti inferiori durante la deambulazione.