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Progettazione e realizzazione di un banco prova per il controllo del pendolo piano = Design and construction of a test rig for plane-pendulum control

Pietro Barale

Progettazione e realizzazione di un banco prova per il controllo del pendolo piano = Design and construction of a test rig for plane-pendulum control.

Rel. Alessandro Vigliani, Elvio Bonisoli. Politecnico di Torino, Corso di laurea magistrale in Ingegneria Meccanica, 2019

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Abstract:

Lo scopo di questa tesi è la modellizzazione e la realizzazione di un banco prova per lo studio della dinamica e delle tecniche di controllo del pendolo piano. Gli scenari della dinamica del pendolo oggetto di questo studio sono le risposte a gradino e all’impulso del sistema non lineare e linearizzato. Il punto di partenza del lavoro è la modellizzazione del motociclo Arduino® che, in determinate condizioni di funzionamento, può essere paragonabile ad un pendolo inverso piano. Questo sistema utilizza la coppia di reazione generata da un volano per rimanere in posizione verticale. Successivamente, si è effettuata un’analisi del banco prova formato da un pendolo incernierato ad un carrello mobile, movimentato da un sistema di trasmissione a cinghia. Diversamente dal precedente sistema, la posizione verticale viene garantita da una forza applicata al carrello. Viene progettato un controllore PID per stabilizzare il sistema nei sui punti di equilibrio. È stato quindi discretizzato il modello per implementarlo all’interno della componentistica hardware del banco prova. Infine, vengono effettuate delle prove sperimentali per validare i risultati teorici.

Relators: Alessandro Vigliani, Elvio Bonisoli
Academic year: 2018/19
Publication type: Electronic
Number of Pages: 110
Subjects:
Corso di laurea: Corso di laurea magistrale in Ingegneria Meccanica
Classe di laurea: New organization > Master science > LM-33 - MECHANICAL ENGINEERING
Aziende collaboratrici: UNSPECIFIED
URI: http://webthesis.biblio.polito.it/id/eprint/10727
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