Modellazione dinamica di veicoli dotati di rimorchio a singolo asse e validazione con diversi software commerciali = Dynamic modeling of vehicles equipped with single-axle trailer and validation with various commercial software

Nella presente tesi è stata svolta una validazione numerica di modelli di dinamica del veicolo articolato, attraverso l'impiego combinato di IPG CarMaker e Matlab Simulink. In una prima fase è stato sviluppato un modello di veicolo trattore nell'ambiente CarMaker definendone le caratteristiche di geometria, inerzia, comportamento delle sospensioni, del motore, della trasmissione, dello sterzo e del comportamento degli pneumatici nell'interazione con il terreno. Successivamente, partendo da un modello Simulink di veicolo preesistente sono state effettuate tutte le modifiche necessarie ad allineare i due modelli, in particolare l'attenzione si è concentrata sulla modifica del comportamento delle sospensioni, con la scrittura di nuove equazioni del modo di rollio e scuotimento della cassa, sul calcolo delle forze di reazione a terra degli pneumatici e sull'aggiunta della componente di rollio indotta dalla deformazione degli pneumatici. In seguito è stato realizzato un modello di rimorchio in CarMaker definendone le caratteristiche come fatto per il veicolo trattore. Parallelamente è stato modificato un modello di veicolo articolato preesistente sia sulla base di quanto visto sul veicolo isolato, sia riscrivendo le equazioni di rollio e scuotimento dello stesso nel caso di accoppiamento con il rimorchio, sia aggiungendo un sistema di sospensioni per il rimorchio stesso che prima presentava masse rigidamente connesse tra loro. Infine sono presentati i risultati di confronto tra i modelli Simulink e CarMaker, verificandone l'allineamento in termini di risposta dinamica. L'analisi è completata con uno studio di sensitività volto a valutare l'influenza di alcuni parametri del rimorchio sul comportamento del trattore, quali massa, posizione del baricentro e posizione del gancio traino rispetto al baricentro del veicolo, in modo da verificare se si ottengono gli stessi risultati nei due ambienti di simulazione.