Modellazione cinematica e dinamica di un veicolo cingolato in ambiente Matlab = Kinematic and dynamic modeling of a tracked vehicle in a Matlab environment

L'obiettivo di questa tesi è sviluppare un modello capace di simulare la cinematica e la dinamica di un veicolo cingolato. Sono state analizzate tre configurazioni di veicoli cingolati, rispettivamente con tre, cinque e sette road wheels. Il focus del lavoro è stato creare un modello che fornisse risultati realistici senza aumentare eccessivamente la complessità computazionale. A tal fine, è stata esclusa l'analisi dei terreni deformabili, concentrandosi su un terreno rigido e limitando lo studio alla dinamica longitudinale del veicolo, con la dinamica laterale lasciata a futuri sviluppi. Le equazioni necessarie per descrivere la cinematica e la dinamica del veicolo cingolato sono state derivate e risolte attraverso un approccio matriciale implementato in Matlab/Simulink. Il modello è stato testato su due tipi di terreno rigido: un percorso piano e uno con profilo sinusoidale. Le prove principali considerate includono il test di Coast-Down e l'applicazione di uno step di coppia motrice. Le simulazioni dinamiche applicate alle tre configurazioni di veicolo cingolato sono mostrate e discusse per validare i risultati ottenuti. Il modello permette di analizzare grandezze fondamentali durante la marcia del veicolo, come velocità, accelerazione, forze, scuotimento, beccheggio, tensioni del cingolo e scorrimento, evidenziando l'influenza delle variazioni nei parametri del veicolo su tali grandezze.