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Realisation of a plane pendulum test-rig

Aiken Johnson Escudero

Realisation of a plane pendulum test-rig.

Rel. Elvio Bonisoli, Simone Venturini, Alessandro Vigliani. Politecnico di Torino, Corso di laurea magistrale in Mechatronic Engineering (Ingegneria Meccatronica), 2021

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Abstract:

The objective of this thesis is the realization of a didactic test-rig for studying the free and controlled dynamics of a plane pendulum actuated by a two-axis cart. The control targets are the development of control strategies for the regulation and servo behaviour of the simple pendulum, and the inverse pendulum. The system dynamic is modelled through an experimentally verified nonlinear model, linearised to develop the LQR controller. Sensor data is processed into information about the system states and limit definition of the cart position. The controller is implemented through real-time software NI VeriStand and a user interface is developed to dictate cart behaviours.

Relatori: Elvio Bonisoli, Simone Venturini, Alessandro Vigliani
Anno accademico: 2021/22
Tipo di pubblicazione: Elettronica
Numero di pagine: 86
Soggetti:
Corso di laurea: Corso di laurea magistrale in Mechatronic Engineering (Ingegneria Meccatronica)
Classe di laurea: Nuovo ordinamento > Laurea magistrale > LM-25 - INGEGNERIA DELL'AUTOMAZIONE
Aziende collaboratrici: NON SPECIFICATO
URI: http://webthesis.biblio.polito.it/id/eprint/21125
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