La tesi prevede lo studio di fattibilità e l’analisi di un soft robot gonfiabile mediate analisi multibody. Si tratta di un braccio robotico collaborativo con 3 gradi di libertà, azionati da motori elettrici, su cui è possibile equipaggiare un polso o un utensile. È composto da due link gonfiabili di materiale soft. I giunti che servono per la trasmissione del moto dal motore al link, che inglobano il motore stesso, sono rigidi e necessitano quindi di una adeguata progettazione. In generale una struttura, sottoposta ad un certo carico, cede quando si manifesta una deformazione, nel caso di strutture gonfiabili, si ha cedimento quando si supera la condizione di wrinkling moment, cioè quando avviene la formazione di una piega sulla superficie della struttura gonfiata.