Studio progettuale e sperimentale di un prototipo di esoscheletro industriale e del suo banco prova = Design and experimental study of an industrial exoskeleton prototype and its test bench

Nel presente elaborato si analizzano un esoscheletro attivo per applicazioni industriali, ideato per sostenere il busto di un operatore nel movimento di flessione in avanti, ed un banco prova per poter testare tale esoscheletro. Partendo dalla revisione della componentistica realizzata in lavori precedenti, si è sviluppata la progettazione delle parti funzionali mancati, sono state seguite la produzione e l’acquisto di tali parti e si è proceduto con l’assemblaggio delle stesse, sia per l’esoscheletro sia per il banco prova. L’esoscheletro in esame è di tipo attivo, azionato pneumaticamente da due motori pneumatici rotativi comandati da una valvola pneumatica proporzionale, e presenta delle strutture di sostegno per il tronco e per le gambe dell’operatore. Il moto viene trasferito tramite un sistema a cinghie dentate e pulegge. Lo scopo dell’esoscheletro progettato è di ridurre del 30% lo sforzo per eseguire movimento di flessione in avanti del busto. Il banco prova realizzato consente di simulare l’anatomia ed il movimento del corpo umano tramite delle opportune componenti mobili comandate pneumaticamente e sostenute da una robusta struttura rigida. Nella ricerca bibliografica effettuata, oltre all’analisi dello stato dell’arte dei dispositivi esoscheletrici e dei metodi di test utilizzati oggigiorno, si è posta particolare attenzione allo studio del movimento di flessione del busto e ai sensori necessari per il controllo dell’esoscheletro e del banco prova. Sono stati eseguiti dei test per valutare la corretta funzionalità dell’esoscheletro e del banco prova.