Controllo di carrozzina per il superamento di barriere architettoniche = Wheelchair control for overcoming architectural barriers

Il tema delle barriere architettoniche ricopre una particolare importanza nella società. La loro eliminazione o, nei casi in cui ciò non sia possibile, il loro facile superamento è fondamentale per permettere a tutte le persone costrette in sedia a rotelle di affrontare le pratiche quotidiane nel modo più semplice possibile. In questa tesi viene affrontato il superamento di un gradino compiuto dalla carrozzina automatica Wheelchair.q05, necessario qualora l’utente della carrozzina si trovi di fronte a tale barriera architettonica e voglia superarla in totale autonomia, sfruttando una sequenza automatica. Il testo contiene in primo luogo una presentazione della carrozzina e lo studio delle fasi di salita e discesa di un gradino. Successivamente viene presentato il modo in cui tali sequenze sono state simulate attraverso il software Adams, con lo scopo di riprodurre su computer i movimenti della carrozzina nel modo più fedele possibile. Il passaggio successivo consiste nello studio teorico e pratico di un sistema di riconoscimento dei gradini basato su un Lidar laser scanner. Inizialmente ne è stato simulato il comportamento su Matlab e sono stati creati gli algoritmi adibiti a ricavare le misure dell'ostacolo. In seguito si è passati alla realizzazione delle prove pratiche utili a dimostrare l'effettiva funzionalità del Lidar, perfezionare gli algoritmi creati in precedenza e progettare il sistema di comunicazione tra il laser scanner e il controllore Speedgoat montato sulla sedia. Infine è stato realizzato su Matlab/Simulink il sistema di controllo degli attuatori che costituiscono la sedia ed è stata realizzata la sequenza di salita di un singolo gradino sotto forma di macchina a stati. Terminata la tesi si ha una carrozzina in grado di riconoscere un gradino di qualsiasi altezza da una distanza variabile e capace di compiere i movimenti automatici necessari per superarlo.