Veicoli autonomi terrestri per il rilievo automatico speditivo in aree critiche = Uncrewed Ground Vehicles for expeditious survey in critical areas

La tecnologia supporta sempre più intensamente l’operatività umana, sia nella vita quotidiana sia nelle attività produttive e professionali, portando grandi rivoluzioni e innovazioni. L’invenzione degli strumenti, la prima fase dell’evoluzione tecnologica, ha permesso di aumentare l’efficienza e la produttività del lavoro. La successiva nascita delle macchine ha sostituito lo sforzo umano, consentendo di superarne i limiti e incrementando notevolmente il rendimento del lavoro. L’automazione, l’ultimo stadio dell’evoluzione tecnologica, elimina il controllo continuo da parte dell’operatore umano. Gli algoritmi di esecuzione autonoma conferiscono alle macchine il massimo livello di produttività e la maggior precisione e affidabilità possibile. Lo sviluppo della robotica mobile ha promosso la nascita e l’impiego dei sistemi a guida autonoma in molteplici ambiti di applicazione, estesi anche all’ingegneria civile. In questo settore, spesso si rende necessario svolgere campagne di rilievo speditivo, in aree critiche e in contesti pericolosi per l’incolumità degli operatori. L’implementazione della tecnologia di guida autonoma in un veicolo terrestre, in grado di trasportare la strumentazione di rilievo, navigando su un suolo avverso e pericoloso, costituisce un prodotto pratico, preciso, affidabile e altamente versatile. In questo lavoro di tesi è stato realizzato un prototipo di veicolo terrestre a guida autonoma (UGV), con navigazione basata sulle tecniche di posizionamento satellitare GNSS, capace di trasportare la strumentazione di rilievo in aree critiche. L’elaborato illustra inizialmente lo Stato dell’Arte degli UGV e della tecnica del posizionamento satellitare, esponendo le basi teoriche propedeutiche alla realizzazione del progetto. Successivamente, si focalizza sulla procedura di implementazione, la quale ha richiesto la configurazione dei componenti hardware, la disposizione dei collegamenti elettrici, la creazione di un adeguato supporto meccanico e la simulazione del comportamento tramite apposito software, fase preliminare al collaudo. L’UGV realizzato è in grado di navigare autonomamente, in ambiente esterno, con elevata precisione rispetto alla traiettoria pianificata.