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Emilio Dicembrini
Modellazione e simulazione di un aeromobile ancorato a pilotaggio remoto = Modeling and simulation of a tethered remotely piloted aircraft system.
Rel. Fabrizio Dabbene, Giorgio Guglieri. Politecnico di Torino, Corso di laurea magistrale in Mechatronic Engineering (Ingegneria Meccatronica), 2020
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- Tesi
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Abstract: |
Lo studio riguarda la modellazione e simulazione di un quadricottero ancorato al suolo da un cavo. Il collegamento ha lo scopo di alimentazione del velivolo e trasmissione dati. Il cavo è stato modellato ad elementi finiti: suddiviso in segmenti rigidi e massa concentrata ad un estremità, connessi tra di loro da giunti sferici. L’orientamento di ogni elemento nello spazio è descritto tramite gli angoli di Eulero scelti in modo da localizzare il bloccaggio del gimbal al di fuori della zona operativa del sistema. Per modellare il quadricottero si è aggiunto un ulteriore segmento al cavo, detto virtuale, avente le caratteristiche fisiche del drone (massa, momenti d’inerzia). La metodologia presentata è ispirato ad un altro lavoro di tesi, la differenza sostanziale è nella scelta di differenti angoli di Eulero che ha comportato la necessità di derivare autonomamente le equazione della dinamica attraverso le equazioni di Lagrange. Novità introdotta in questo lavoro è la lunghezza variabile del cavo implementata considerando l’elemento più vicino al suolo di lunghezza variabile, quindi aggiungendo, o eliminando, un elemento nel momento che questo raggiunge una lunghezza limite, rispettivamente massima o minima. Al momento stiamo cercando di disaccoppiare il modello del cavo e del drone così da averne uno più versatile del cavo che può essere integrato facilmente con altri modelli di UAV. |
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Relatori: | Fabrizio Dabbene, Giorgio Guglieri |
Anno accademico: | 2019/20 |
Tipo di pubblicazione: | Elettronica |
Numero di pagine: | 77 |
Soggetti: | |
Corso di laurea: | Corso di laurea magistrale in Mechatronic Engineering (Ingegneria Meccatronica) |
Classe di laurea: | Nuovo ordinamento > Laurea magistrale > LM-25 - INGEGNERIA DELL'AUTOMAZIONE |
Aziende collaboratrici: | CNR - IEIIT |
URI: | http://webthesis.biblio.polito.it/id/eprint/14563 |
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