Implementazione di autopilota per sistemi UAV/UGV basati su smartphone Android = Development of autopilot fro UAV/UGV system on high-end Android smartphone

Implementazione di autopilota per sistemi UAV / UGV basati su Android su smartphones di fascia alta (Huawei P20 Pro) Negli ultimi anni, l'interesse verso il mondo dei droni ed in particolare verso gli UAVs (Unmanned Air Vehicles), veivoli senza pilota a bordo, ha avuto un crescita sostanziale da parte della società. Ciò che all'inizio del `900 era solo un campo di interesse militare, negli ultimi anni ha avuto l'attenzione da parte di vari settori della società, tra le quali il settore civile, commerciale, scientifico, agricolo etc, con una vasta possibilità di applicazioni. Lo sviluppo quindi di veivoli sempre più leggeri, dalle dimensioni ridotte e con una minor complessità architetturale è stata una delle principali idee perseguite. Una delle componenti principali per questi tipi di veivoli è il software che regola il controllo ed il movimento del drone. Esso prende il nome di autopilota. Questo progetto di tesi si prefige lo scopo di progettare e implementare un'applicazione Android per smartphone di alto livello che agisca da autopilota e, tramite alcune leggi di controllo, possa governare un drone. In particolare verrà discusso lo sviluppo del software di controllo e di comando di un UAV quadrimotore, cercando di sfruttare al meglio l'architettura di uno smartphone, compresa la parte sensoristica quali accelerometro, giroscopio, barometro, magnetometro, e altri sistemi quali sistema GPS, sistema WiFi, fotocamera etc. Sfruttando i suddetti sensori, il software sarà quindi in grado di controllare la posa e la quota del drone in prima battuta, ed in seguito sarà in grado di eseguire delle manovre impartite a distanza da un pilota tramite il Radio Comando (RC). Il secondo obiettivo prefissato dal progetto è quello del collegamento e della comunicazione con la GCS (Ground Control Station), la stazione a terra, sfruttando il modulo WiFi integrato sullo smartphone, al fine di trasmettere i dati telemetrici, le informazioni GPS, lo streaming video e altre informazioni di controllo del UAV.