Sistema di controllo Torque Vectoring per un veicolo di Formula Student = Torque Vectoring control system for a Formula Student vehicle

I sistemi meccatronici sono strumenti potenti che permettono di migliorare la stabilità e la maneggevolezza del veicolo attraverso l’implementazione di strategie di controllo automatiche. Il controllo Torque Vectoring (TV) appartiene a questa categoria: esso sfrutta la distribuzione della coppia su ciascuna ruota per controllare la rotazione complessiva del veicolo. Sono state analizzate due diverse strategie per il controllo della rotazione globale del veicolo: una molto semplice da implementare e regolare, ma piuttosto elementare, basata unicamente sull’input del volante; e un’altra più orientata all’ottimizzazione della maneggevolezza del veicolo, pur mantenendo una facile integrazione, nota come Direct Yaw Moment Control (DYC). Anche per la distribuzione della coppia vengono discussi due algoritmi con gli stessi obiettivi ma di natura differente: uno basato su regole, leggero dal punto di vista computazionale ma meno preciso nel rispetto dei vincoli e dei criteri imposti; l’altro basato su un problema di ottimizzazione, che introduce un’interfaccia semplice con i vincoli e gli input esterni, ma richiede un’impostazione più complessa e un carico computazionale maggiore. Vengono introdotte la logica e la teoria alla base di ciascuna strategia, insieme alla loro implementazione. I risultati delle simulazioni del sistema di controllo vengono infine presentati e discussi, con l’ausilio di opportuni parametri prestazionali.