Ottimizzazione di un modello in ambiente software di un operatore che veste un esoscheletro industriale per il sostegno del busto. = Optimization of a software-based model of an operator wearing an industrial exoskeleton for torso support.

L’obiettivo di questa tesi è di simulare in ambiente software il corpo di un operatore, il quale dovrà indossare un esoscheletro attivo per il busto. Attraverso il software Simcenter Amesim sono state calcolate le caratteristiche inerziali di diversi manichini, disegnati appositamente per simulare il corpo umano seguendo le normative e le linee guida fornite dalla letteratura. In particolar modo, è stato fondamentale ottenere le matrici dei momenti di inerzia di massa e valutarne la consistenza mediante diversi confronti con alcuni degli autori della letteratura più autorevoli. Ottenere queste informazioni è stato di rilevante importanza per il futuro progetto di un potenziale sistema di controllo da implementare sull’esoscheletro. Lo studio approfondito dei risultati forniti da Amesim ha permesso non solo di poter garantire la corretta simulazione del caso oggetto di studio ma anche di poter estendere l’utilizzo di questo software ad altri futuri progetti. Infine, è stato tentato l’utilizzo di due tecnologie innovative e alternative in grado di fornire, a partire da una o più immagini 2D, un modello 3D del corpo umano: la Human Mesh Recovery (HMR) e la fotogrammetria.