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Controllore predittivo non lineare per il controllo integrato dello chassis con cinematica attiva della sospensione = Nonlinear model predictive controller for integrated chassis control with active suspension kinematics

Alberto Franzone

Controllore predittivo non lineare per il controllo integrato dello chassis con cinematica attiva della sospensione = Nonlinear model predictive controller for integrated chassis control with active suspension kinematics.

Rel. Aldo Sorniotti. Politecnico di Torino, Corso di laurea magistrale in Automotive Engineering (Ingegneria Dell'Autoveicolo), 2024

Abstract:

Questa tesi è incentrata sullo sviluppo di un Nonlinear Model Predictive Controller (NMPC) per la gestione di un innovativo sistema sospensivo attivo a geometria variabile. Il sistema multi-attuato consente il controllo indipendente dell’angolo di sterzo, della larghezza della carreggiata e dell’angolo di camber per ciascuna ruota, con l’obiettivo di sfruttare queste funzionalità per ottimizzare la dinamica del veicolo, in particolare quella laterale, migliorando così le prestazioni complessive, la reattività, la stabilità e la sicurezza. Una volta definito un modello accurato del plant, il controllore predittivo è in grado di stimare il comportamento del sistema su un orizzonte temporale stabilito, prevedendo l’effetto delle azioni di controllo. Questa capacità permette di generare le control action ottimali, supportando un processo di ottimizzazione volto a massimizzare l’obiettivo prefissato, ovvero minimizzare l’errore di tracking del tasso di imbardata. Lo sviluppo e la simulazione del controllore sono stati realizzati principalmente tramite MATLAB e Simulink, con l’ausilio del toolkit ACADO per risolvere il problema di controllo ottimale associato al controllore.

Relatori: Aldo Sorniotti
Anno accademico: 2024/25
Tipo di pubblicazione: Elettronica
Informazioni aggiuntive: Tesi secretata. Fulltext non presente
Soggetti:
Corso di laurea: Corso di laurea magistrale in Automotive Engineering (Ingegneria Dell'Autoveicolo)
Classe di laurea: Nuovo ordinamento > Laurea magistrale > LM-33 - INGEGNERIA MECCANICA
Aziende collaboratrici: Politecnico di Torino
URI: http://webthesis.biblio.polito.it/id/eprint/33423
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