L’identificazione della posizione e dell’orientamento che un braccio robotico deve assumere per ottenere una presa stabile di un determinato oggetto viene denominata grasp synthesis. Il problema in questione viene risolto, nell’ambito della computer vision, tramite dei dataset contenenti immagini che raffigurano oggetti di vario genere, utilizzati per allenare algoritmi orientati al grasping. Le immagini che compongono un dataset di questo tipo possono essere collezionate con apposite fotocamere nel mondo reale, comportando costi e tempistiche elevate, oppure in modo sintetico all’interno di un ambiente virtuale. Il lavoro svolto per questa tesi prevede la costruzione di un dataset sintetico contenente immagini fotorealistiche, generate all’interno del game engine Unity tramite l’ausilio della High Definition Render Pipeline, una pipeline di render che permette di ottenere i risultati fotorealistici desiderati.