Nell’ambito dei cosiddetti “Mobile Robots”, ovvero sistemi robotici in grado di operare e muoversi in contesti in cui siano presenti ostacoli nella possibile traiettoria, tra cui irregolarità del pavimento, o persino persone, un’importanza rilevante è costituita proprio dalla possibilità di rilevarne la presenza e fornire al sistema la capacità di regolare le proprie azioni di conseguenza. Il lavoro svolto prende spunto da questa necessità, raccogliendo dati mediante l’impiego di due tecnologie del tipo Time-of-Flight (ToF, cioè basate sul tempo di volo di un’onda elettromagnetica o meccanica), ovvero ottico e ultrasonico. La peculiarità del sistema sviluppato è quella di rendere disponibili i dati dei rilevamenti su bus di comunicazione CAN.