Modellazione e simulazione di una camminata umana con analisi della pressione piede-terra = Modeling and simulation of a human walk with foot-ground pressure analysis

La robotica si occupa dello studio di quelle macchine che possono sostituire gli esseri umani nell'esecuzione di un compito, sia per quanto riguarda l'attività fisica che il processo decisionale. La robotica è comunemente definita come la scienza che studia la connessione intelligente tra percezione e azione. Gli umanoidi sono robot complessi con un elevato numero di gradi di libertà (DOF). Questa tesi ha lo scopo di fornire le basi progettuali di un esoscheletro aptico ambulante per la riabilitazione (15 DOF: 6 per ciascuna gamba e 3 per il piede di appoggio) degli arti inferiori. In particolare vengono analizzate le prove complete dell'andatura al fine di comprendere meglio i movimenti degli arti inferiori durante la deambulazione. L'equilibrio posturale è stato valutato utilizzando un criterio di stabilità per l'andatura dei bipedi, il punto di momento zero (ZMP). Il mio lavoro, proseguendo lo studio dei colleghi precedenti (Gabriele Congedo, Luca Menegazzi e Floris Federico), è incentrato sulla mappatura della cinematica sull'andatura per un bipede. Per fare ciò è stato utilizzato un dataset sperimentale dell'Università di Dallas, in particolare vengono generati alcuni input e utilizzati successivamente per calcolare lo ZMP, che è il fulcro della mia tesi. Oltre a questo lavoro è stato effettuato un confronto con i vari metodi di studio dell'equilibrio.