La famiglia di robot mobili Epi.q è stata sviluppata con lo scopo ultimo di una guida autonoma, e per raggiungere tale risultato è necessario che alla base ci sia un framework su cui implementare la sensoristica e il controllo ad alto livello. La seguente tesi di laurea si pone il compito di sviluppare tale framework, progettando le componenti hardware necessarie e implementando la logica di controllo. L'interfaccia creata consente quindi di inviare al robot comandi semplici e puntuali che verranno eseguiti dal controllo a basso livello. Tali comandi possono essere generati indistintamente da un computer, il quale può anche essere montato a bordo del robot, o da un controller manuale.