Strategie di controllo per rover modulare = Control strategies for modular rover

La famiglia di robot mobili Epi.q è stata sviluppata con lo scopo ultimo di una guida autonoma, e per raggiungere tale risultato è necessario che alla base ci sia un framework su cui implementare la sensoristica e il controllo ad alto livello. La seguente tesi di laurea si pone il compito di sviluppare tale framework, progettando le componenti hardware necessarie e implementando la logica di controllo. L'interfaccia creata consente quindi di inviare al robot comandi semplici e puntuali che verranno eseguiti dal controllo a basso livello. Tali comandi possono essere generati indistintamente da un computer, il quale può anche essere montato a bordo del robot, o da un controller manuale. La logica di controllo è stata implementata in C++ mediante l'utilizzo della programmazione ad oggetti al fine di facilitare lo sviluppo, la comprensione e il mantenimento del codice sorgente. Le strategie di controllo implementate prevedono tra l'altro l'utilizzo di un controllore fuzzy. Tale scelta ha permesso di ottenere un sistema che lavora attivamente per mantenere l'assetto del robot durante il moto.