Il presente elaborato nasce dall’esigenza emersa dal mondo agricolo di impiegare tecnologie robotiche innovative per supportare le operazioni tradizionali svolte dall’uomo e renderle più efficienti. L’agricoltura di precisione, in questo senso, permette di raccogliere dati, elaborarli e analizzarli al fine di adoperare opportune strategie volte all’ottimizzazione della gestione delle attività agricole nonché all’aumento della qualità dei prodotti e alla massimizzazione della produttività del suolo. ??L’obiettivo specifico del presente elaborato è quello di implementare un braccio robotico collaborativo su di una piattaforma mobile dedicata all’agricoltura di precisione. A tale scopo, si è effettuata un’analisi dei pianificatori di traiettorie presenti nella libreria open-source OMPL (acronimo di Open Motion Planning Library), i quali si basano su metodi probabilistici per la generazione di percorsi privi di collisioni, nel rispetto di eventuali vincoli cinematici imposti dalla struttura del manipolatore.