Modellazione e controllo attivo di un sistema di sterzatura automatica per veicolo passeggeri = Modeling and active control of an automatic steering system for a passenger vehicle

Questa tesi si prefigge come obiettivo lo studio e lo sviluppo di un sistema di controllo attivo di sterzatura automatica per veicoli passeggeri, per la precisione un sistema di cambio corsia e rientro (sorpasso) automatico. Come primo passo vi è la realizzazione di una traiettoria di riferimento, che sarà utilizzata come input nel modello finale, basata sulle equazioni della curva denominata “clotoide”. Segue poi la modellazione e l’analisi di stabilità di un veicolo, scelto dal Software IPG CarMaker, secondo le ipotesi del modello a bicicletta mediante il passaggio alla configurazione dello spazio degli stati. La necessità di un sistema più complesso, che tenesse conto dei possibili errori di traiettoria del veicolo rispetto alla traiettoria di riferimento fornita, ha portato alla realizzazione e alla validazione di un secondo modello anch’esso nella configurazione del modello precedente.