Analisi cinematica dei robot mobili articolati Epi.q ed Agri.q, realizzati dal Dipartimento di Ingegneria Meccanica del Politecnico di Torino, al fine di sviluppare delle strategie di guida autonoma in retromarcia per poter evitare il fenomeno del jackknife. Applicazione della strategia di controllo ottenuta ad un percorso in retromarcia, con o senza ostacoli, definito a seguito di una pianificazione di traiettoria off-line. Descrizione dettagliata della logica usata dall’algoritmo per generare le traiettorie, strutturate in modo da ridurre il rischio del verificarsi del jackknife in retromarcia. Presentazione di alcuni esempi significativi ottenuti mediante simulazioni in ambiente Matlab (per Epi.q ed Agri.q) e mediante co-simulazioni Adams-Matlab (per Agri.q).