In questo documento di tesi viene presentata un'applicazione di robotica collaborativa. L'obiettivo perseguito da questo elaborato è in linea con l'attuale stato dell'arte nel quale la robotica si prefigge di svolgere compiti di assistenza, di supporto o sostituivi all'operato umano. La finalità del lavoro di tesi consiste nello stabilire un'interazione fra un braccio robotico a 6 gradi di libertà ed una camera di profondità equipaggiata con un sensore lidar affinché si possa condurre l'organo terminale del braccio robotico nel posto e con la posa ottenuta tramite i dati raccolti ed elaborati dalla camera di profondità. Per la pianificazione del moto del braccio robotico è stato utilizzato il pianificatore di movimenti OMPL tramite il pacchetto MoveIt presente fra gli altri disponibili in ROS.