Definizione di traiettorie per manipolatori robotici mediante interfacce in realtà mista = Manipulator path-planning by mixed-reality interfaces

A partire dalla continua evoluzione verso l’Industria 4.0 e grazie agli innumerevoli progressi informatici degli ultimi anni si è assistito alla nascita e allo sviluppo di nuove e innovative tecnologie: tra queste hanno avuto una notevole diffusione la Realtà Virtuale e la Realtà Aumentata. Esse forniscono un eccellente supporto in campo professionale, ivi per cui stanno riscontrando un grande successo: migliorano la sicurezza sul luogo di lavoro in quanto consentono, tra le varie mansioni, di rilevare in tempo reale eventuali errori relativi a un sistema e aumentare la precisione di determinati task. L’obiettivo principale dell’elaborato è fornire un contributo concreto, se pur parziale, alla Human Robot Interaction (HRI) che si è concretizzato nella creazione di un programma dall’interfaccia semplice in modo che sia di facile comprensione e impiegabile dalle aziende, al fine di aumentare la sicurezza sul luogo di lavoro e accelerare il processo di training per la formazione del personale addetto all’uso di manipolatori robotici. Invece, gli obiettivi secondari sono stati: fornire un’analisi accurata dei dati raccolti in merito alle principali tematiche affrontate in questo progetto, mettendone in evidenza le peculiarità, i pregi e i difetti; proporre delle nuove chiavi di lettura del tema illustrando, nello specifico, gli innumerevoli e svariati ambiti applicativi. Al fine di raggiungere questi obiettivi è stato impiegato, lato software, il game engine Unity3D e il motore di cinematica inversa MoveIt!, mentre per la parte hardware, il manipolatore robotico e.Do e l’HMD HoloLens 2. Alla luce di tale studio sarebbe interessante, in ricerche analoghe, affrontare alcuni temi non trattati in questa sede. Per esempio, si potrebbe realizzare uno studio simile approfondendo però differenze legate alle caratteristiche del software, al rapporto tra tecnologia e contesto; oppure sarebbe curioso effettuare una ricerca futura che possa indagare quantitativamente l’impiego della Realtà Mista concentrandosi in dettaglio su un ambito di applicazione tra quelli discussi nella parte introduttiva dell’elaborato. L’applicazione così sviluppata è fruibile esclusivamente con il robot e.Do. Quindi, uno studio futuro potrebbe indagare la possibilità di scegliere liberamente un manipolatore diverso da utilizzare tramite un’interfaccia virtuale o la scansione di un codice QR.