Studio ed assemblaggio di un esoscheletro per il supporto dei lavoratori e verifiche delle prestazioni statiche e dinamiche = A study and assembly of an exoskeleton for the support of workers and validation of its static and dynamic features

Nel seguente elaborato viene presentato un esoscheletro posturale ad azionamento elettrico per uso industriale, sviluppato per aiutare la flessione e l’estensione del tronco degli operatori durante lo svolgimento delle mansioni lavorative. Partendo dal progetto dell’esoscheletro già sviluppato in lavori precedenti, vengono ottimizzate e costruite le varie parti del prototipo, arrivando ad ottenere un esoscheletro completamente assemblato. Inoltre, vengono introdotte delle nuove implementazioni strutturali per il prototipo e, dopo uno studio sui motori elettrici presenti nei due gruppi di azionamento del dispositivo posturale, viene presentata una proposta hardware di logica di controllo con cui poter ottenere un corretto funzionamento dell’esoscheletro. Sempre in questo elaborato di tesi viene analizzato un banco prova per esoscheletri, presente nei laboratori del DIMEAS e dotato di tre attuatori pneumatici con cui simulare la flessione del busto del corpo umano rispetto all’anca. Dopo aver verificato che l’esoscheletro, precedentemente descritto, sia montabile e testabile sul banco prova, viene proposta una logica di controllo con cui svolgere una simulazione controllata per far compiere alla parte mobile del banco, che rappresenta il busto del corpo umano, una flessione in avanti ed indietro rispetto alla cerniera che simula l’anca. Dopo aver simulato sul banco prova questo ciclo di lavoro con un circuito pneumatico ad azionamento manuale, vengono dimensionate e scelte delle elettrovalvole digitali e proporzionali da integrare in un circuito pneumatico ad azionamento elettrico con cui riprodurre nuovamente la logica di controllo.