Lo scopo della presente tesi è focalizzato sul design di un approccio basato sul Model Predictive Control, in grado di generare una traiettoria realizzabile per un veicolo elettrico a guida autonoma a quattro ruote sterzanti, nello scenario di Agriculture 4.0. Una conoscenza a priori dell'ambiente. Una conoscenza a priori dell'ambiente e degli ostacoli statici presenti (es. filari di vite) è data da una mappa puntiforme di un vigneto, fornita da riconoscimenti UAV. Sulla base di queste informazioni, il problema della generazione di una traiettoria fattibile (guida) e il monitoraggio (controllo) sono affrontati da una strategia MPC adeguata. Questo è un approccio ben noto in ambito di controllo, che può raggiungere una soluzione ottimale su un orizzonte di predizione.