Analisi e ottimizzazione del passo di un robot autonomo per la manutenzione di pipeline = Gait analysis and optimization of an autonomous robot for pipeline maintenance

Diverse aziende nell’industria Oil & Gas sono alla ricerca di soluzioni per riuscire a ottimizzare l'ispezione e la manutenzione delle condutture. Per far ciò negli ultimi anni si stanno sviluppando diverse tipologie di robot mobili che rendono semplice un lavoro che l'uomo non è in grado di svolgere se non in parte. L'obiettivo di questo studio è analizzare un particolare tipo di robot mobile che è nato da una collaborazione tra un'azienda del campo Oil & Gas e il Politecnico di Torino. In particolare, si cercherà di modellizzare l'intero sistema nel modo più accurato possibile così da poter valutare tutti i vari parametri che possono essere importanti per ridurre i consumi del robot. Nel presente lavoro si descrive per prima cosa il robot in esame con tutte le sue caratteristiche e componenti. Successivamente si passa alla modellizzazione del robot realizzando diversi tipi di modelli di una complessità, e quindi anche accuratezza, sempre maggiore. Infine, si valutano i risultati ottenuti con i vari modelli e si cerca di ottimizzare alcuni parametri per limitare il consumo.