Attuazione di un esoscheletro attivo per il supporto del tronco

Lo scopo del presente elaborato è quello di analizzare un sistema di attuazione per un esoscheletro attivo per il supporto del tronco, per impiego in ambito manifatturiero. Il sistema di attuazione comprende un servomotore elettrico per ogni giunto d’anca. In tal modo è possibile modulare la coppia di supporto fornita dal motore in funzione dell’antropometria dell’utilizzatore, del task motorio richiesto e del carico che deve essere movimentato. Nell’elaborato vengono descritte sia l’hardware sia il software, con le relative configurazioni che sono state utilizzate per controllare in corrente i due motori. Inoltre viene anche valutata l’applicazione di un Serial Elastic Actuator e la sua influenza sulle prestazioni dinamiche del dispositivo.