Modellazione di un robot antropomorfo per applicazioni spaziali = Modeling of an anthropomorphic robot for space applications

L'elaborato di tesi verte sulla modellazione cinematica e dinamica di un robot antropomorfo a sette gradi di libertà da utilizzarsi a bordo di un veicolo spaziale con la finalità di effettuare una manovra di berthing con un altro veicolo spaziale. L’elaborato di tesi parte analizzando le principali caratteristiche della cinematica dei robot a sette gradi di libertà, affrontando il problema dell'inversione cinematica del manipolatore ridondante. Consolidato lo studio cinematico si è resa necessaria una modellazione funzionale dei componenti meccanici per poter affrontare uno studio dinamico del sistema in esame. L'elaborato di tesi affronta le problematiche tipiche della modellazione dei sistemi di controllo e, definito il sistema dinamico, si è implementata un modello che tiene conto della flessibilità dei link del manipolatore valutandone l'effetto sulla traiettoria dell'End-Effector.