Analisi e simulazione di operazioni di finitura di componenti aeronautiche effettuate con il cobot UR5e. = Analysis and simulation of finishing operations of aeronautical components done by the UR5e cobot.

All’interno di questo elaborato viene descritto quanto è stato fatto presso la S.I.ME. S.r.l., azienda che ha deciso di avviare un progetto avente lo scopo di automatizzare, tramite il robot collaborativo UR5e della Universal Robots, alcune lavorazioni che in precedenza venivano eseguite manualmente. L’obbiettivo della tesi è quello di illustrare le caratteristiche principali dei robot collaborativi e le modalità con le quali è possibile programmare l’UR5e per la realizzazione di operazioni di sbavatura e finitura di alcune parti dedicate al settore aerospaziale. Le componenti che si è deciso sottoporre al processo sono due, che si differenziano tra loro per dimensioni, tolleranze geometriche e dimensionali. Ciò ha comportato diversi approcci alla programmazione e alla risoluzione dei problemi che si sono riscontrati durante tutto il processo, legati alla ripetibilità e accuratezza di posizionamento del robot collaborativo, accuratezza della sensoristica implementata sull’UR5e, utensili disponibili presso l’azienda e modalità di programmazione. Il braccio robotico può essere infatti programmato in duplice modo, ognuno dei quali presenta le proprie peculiarità, che sono descritte all’interno del testo. Il primo attraverso la strumentazione in dotazione fornita dalla Universal Robot, il secondo è tramite software implementati su PC esterni. In base a quanto appurato durante l’esperienza in azienda, sono inoltre esposte le eventuali soluzioni e migliorie apportabili sia all’area di lavoro presso la quale è stato implementato il braccio UR5e, sia alle modalità di programmazione.