Dispositivo di presa attuato tramite leghe a memoria di forma = Gripping device actuated by shape memory alloy

In questo studio è stato progettato e realizzato un gripper a due dita destinato alla movimentazione di componenti elettronici. Il dispositivo di presa è costituito da una struttura rigida articolata da cerniere flessionali per consentire una manipolazione fine e precisa. La geometria e le dimensioni del gripper sono state scelte in modo tale da ottenere un’amplificazione dello spostamento in ingresso fornito dall’attuatore e lo spostamento in uscita associato alla griffa della pinza. I movimenti sono stati realizzati da fili in Ni-Ti in leghe a memoria di forma (SMA) in quanto presentano diversi vantaggi rispetto ai sistemi di attuazione tradizionali come l’elevato rapporto potenza/ peso, elevata resistenza alla corrosione e riduzione del numero di componenti meccanici ( come molle etc,). La progettazione strutturale è stata perfezionata tramite ripetute analisi FEM valutando di volta in volta la rigidezza del gripper. Infine, è stato realizzato un prototipo tramite fabbricazione additiva con l’obiettivo di valutare la cinematica e le prestazioni del dispositivo. I risultati dei test condotti sul prototipo sono stati confrontati con i valori teorici ottenuti nella fase di progettazione.