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Analisi dell'influenza delle strategie di controllo sul consumo metabolico durante l'utilizzo di un esoscheletro industriale = Analysis of the influence of control strategies on metabolic rate during the assistance of an industrial exoskeleton

Francesca Bonavita

Analisi dell'influenza delle strategie di controllo sul consumo metabolico durante l'utilizzo di un esoscheletro industriale = Analysis of the influence of control strategies on metabolic rate during the assistance of an industrial exoskeleton.

Rel. Maria Pia Cavatorta, Jesus Ortiz, Christian Di Natali. Politecnico di Torino, Corso di laurea magistrale in Ingegneria Biomedica, 2020

Abstract:

Storicamente l’uomo ha sempre cercato di superare i propri limiti fisici avvalendosi della tecnologia. In questo gli esoscheletri, dal Greco exo (esterno) e skeletos (duro), risultano probabilmente l’apice. Il primo capitolo descrive come il concetto di esoscheletro si sia evoluto nel corso dei secoli in parallelo con lo sviluppo industriale e scientifico, sviluppandosi in vari settori quali medicale, militare e industriale. In particolare la presente tesi tratta dell’evoluzione dell’esoscheletro industriale del progetto europeo Robo-Mate nel prototipo sviluppato nel dipartimento di robotica dell’Istituto Italiano di Tecnologia, detto Exo-Trunk. Gli aspetti che possono essere migliorati per un esoscheletro sono molteplici, affinché esso possa essere considerato in futuro un oggetto di uso quotidiano e non solo un prototipo sperimentale. Il secondo capitolo tratta dei miglioramenti apportati all’hardware del dispositivo, a partire dall’unità motoria fino agli attachment allo scopo di migliorarne l’efficienza e l’ergonomia. Negli ultimi anni è emerso come criterio per valutare l’efficienza degli esoscheletri l’impatto che essi hanno sull’attività metabolica di chi lo indossa. Il terzo capitolo è incentrato sulla descrizione delle strategie di controllo e del protocollo sperimentale adottato per i test sul consumo metabolico con e senza Exo-Trunk, e sono messi a confronto con quelli di Robo-Mate. Le conclusioni di questo lavoro fanno emergere come sul nuovo prototipo si siano ottenuti dei miglioramenti dal punto di vista di efficienza, indossabilità e usabilità in particolare analizzando i dati relativi al metabolic-rate.

Relatori: Maria Pia Cavatorta, Jesus Ortiz, Christian Di Natali
Anno accademico: 2019/20
Tipo di pubblicazione: Elettronica
Numero di pagine: 64
Informazioni aggiuntive: Tesi secretata. Fulltext non presente
Soggetti:
Corso di laurea: Corso di laurea magistrale in Ingegneria Biomedica
Classe di laurea: Nuovo ordinamento > Laurea magistrale > LM-21 - INGEGNERIA BIOMEDICA
Aziende collaboratrici: ISTITUTO ITALIANO DI TECNOLOGIA
URI: http://webthesis.biblio.polito.it/id/eprint/14134
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